Njena zapuščina bo ostala trajen del zgodovine slovenskega gledališča, so zapisali na Borštnikovem srečanju. Milena Zupančič je Borštnikov prstan za življenjsko delo prejela leta 1999.
V ljubljanski Drami, kjer je Zupančič preživela večino svoje igralske kariere, so med drugim zapisali, da so njeno igralsko in osebno življenjsko pot prežemali izjemna notranja moč, intuitivnost, neposrednost, neponovljiva prezenca ter redka sposobnost, da je v vsakem liku razpirala človeka v vsej njegovi ranljivosti, protislovnosti, duhovitosti in resničnosti.
Za vedno je zaspala naša Milena, Mirno potuj, draga Milena. Hvala za tvojo ljubezen bližino, teater in prijateljstvo, je zapisal režiser Robert Waltl iz Mini teatra, s katerim je igralka sodelovala.
Predsednica države Nataša Pirc Musar je objavila, da je danes izgubila prijateljico, Slovenija pa je izgubila eno svojih največjih umetnic. Kot je zapisala predsednica, je imela privilegij poznati Mileno, ko so ugasnile odrske luči. Toplo, duhovito, neposredno, iskrivo, pogumno in pokončno žensko. Človeka, ki ti je znal povedati, kar ti gre - brez olepšavanja, a vedno s srcem.
Vlada je zapisala, da se je poslovila izjemna slovenska igralka, ki je s svojim ustvarjalnim opusom neizbrisno zaznamovala slovenski kulturni prostor. V svoji dolgoletni in bogati karieri je odigrala več kot 200 gledaliških, filmskih in televizijskih vlog.
Zelo sem jo cenil. Kot Meto iz Cvetja v jeseni in v toliko drugih nepozabnih vlogah je s svojim izjemnim talentom in prepoznavnostjo desetletja soustvarjala slovensko gledališče in film ter navduševala generacije. Milena, bila si edinstvena, je zapisal vodja opozicije in predsednik stranke Svoboda Robert Golob.
Nekdanja ministrica za kulturo in sokoordinatorka stranke Levica Asta Vrečko je zapisala, da je bila Milena Zupančič ena največjih umetnic in velik človek. Privilegij je živeti v državi s tako izjemnimi umetniki. Ljudje smo minljivi, umetnost je večna, je navedla.