Tršar, rojen v Dolenjskih Toplicah, je najprej vpisal študij umetnostne zgodovine, nato pa prestopil na Akademijo za likovno umetnost (ALU) v Ljubljani, kjer je leta 1951 diplomiral pri profesorju Gojmirju A. Kosu in zatem končal še grafično specialko pri Božidarju Jakcu. Leta 1979 je postal redni profesor na ALU, istega leta je na beograjski univerzi končal magisterij iz umetnostne zgodovine. Kot član prve modernistične Skupine 53 je leta 1953 razstavljal v Moderni galeriji v Ljubljani, potem še v Beogradu in Zagrebu.
Sodeloval je na mnogih skupinskih razstavah in bienalih doma in na tujem ter imel več kot 50 samostojnih razstav. Kot umetnostni zgodovinar in teoretik pa je objavljal v revijah Sodobnost, Sinteza, Dialogi, za radio in televizijo pa je pripravljal problemske scenarije s področja likovne umetnosti.
Sprva se je posvečal predvsem grafiki, nato oljni tehniki in akvarelu. V slikarstvu in grafiki se je iz začetnega realizma, preko ekspresivnejših, analitično-kubističnih smeri povzpel do osebno oblikovnih rešitev in se po zgledih italijanske ter francoske moderne približal abstrakciji, ki ji je našel današnjo avtorsko razpoznavno poetiko. Izvedel je tudi več dekoracij v freski, zgrafitu in mozaiku.
V šestdesetih letih se je začel ukvarjati z likovno teorijo, kritiko in literaturo. Napisal je več knjig: potopisov, zgodb za otroke, likovnih razmišljanj, esejev, črtic in pesniško zbirko. Napisal je tudi več monografij slovenskih slikarjev in kiparjev. Je avtor prve monografske študije o slikarstvu Jožeta Tisnikarja (1972) in knjige Vasilij Kandinski - slikar in teoretik: Rojstvo abstraktne umetnosti (1997).
Za svoje delo je Tršar prejel številne nagrade, med njimi leta 1993 Jakopičevo nagrado, leta 1996 pa častni znak svobode RS.
