Zapuščino Milčinskega ohranjajo in promovirajo v njegovi družini. Tako so v začetku februarja pri založbi Sanje, ki tudi sama izdaja Ježkova dela in tudi sicer deluje v duhu njegove tradicije, predstavili knjigi pesmi Ljubezen naj gre vedno v cvet ter Kapljica in morje. Prva prinaša 143 Ježkovih pesmi po izboru Tatjane Oblak Milčinski, darilna izdaja Kapljica in morje pa ponuja nabor 40 pesmi.
Ježkov sin, režiser Matija Milčinski, je že leta 1981 posnel dokumentarec o tragikomičnem življenju svojega očeta, za uglasbitev Ježkove poezijo pa je poskrbela njegova vnukinja, dramaturginja, režiserka, performerka in pevka Nana Milčinski. Ta je lani izdala album Še ena pomlad. Na koncertih jo često spremlja brat Juš Milčinski, interpret Ježkovih humoresk. Sicer se v družini že pripravljajo na 100. obletnico Ježkovega rojstva, ki bo prihodnje leto.
Tudi njegov oče je bil mojster besede
Frane Miličinski - Ježek (1914-1988) je bil sin Frana, ki je bil prav tako mojster besede. Že zgodaj je prišel v stik z gledališčem, sodeloval je tudi z radiem in leta 1938 dobil angažma igralca v ljubljanski Drami. V času okupacije so ga Italijani aretirali. Pozneje je deloval v ljubljanski Drami in Operi ter objavljal pesmi. Bil je tudi urednik Pavlihe.
Leta 1952 je napisal Zvezdico Zaspanko, prvo slovensko radijsko igro za otroke. Med drugim se podpisuje pod scenarij za mladinski film Kekec ter pod pesmi za film Ne čakaj na maj. V filmih je tudi igral, s televizijo pa je sodeloval pri snemanju skečev ter zabavnih oddaj. Leta 1972 je posnel svoje legendarne songe. Prejel je številna priznanja in nagrade, med drugim tudi Prešernovo nagrado.
V svoji ustvarjalnosti je pogosto prepletal družbeno kritičnost in humor. V njegov spomin RTV Slovenija že 24 let podeljuje nagrado za posebne dosežke na področju žlahtnega humorja in satire oziroma za izvirne dosežke v umetnostnih zvrsteh radijske in televizijske ustvarjalnosti, ki sledijo tradiciji njegovega duha. Lani je nagrado prejel Tilen Artač.